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问题:

质心定位算法的基本过程? {

答案:

信标节点周期性向邻近节点广播信标分组,信标分组中包含信标节点的标识号和位置信息; 当未知节点接收到来自不同信标节点的信标分组数量超过某一个门限k或接收一定时间后,就确定自身位置为这些信标节点所组成的多边形的质心。 }