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问题:

分析直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人坐标轴的构成和工作空间。

答案:

直角坐标机器人:三个相互正交的移动坐标轴,工作空间为一个矩形空间。 圆柱坐标机器人:具有一个旋转轴和两个平移轴,工作空间为部分空圆柱形。 球坐标机器人:具有两个旋转轴和一个平移轴,工作空间为部分空球形。 关节机器人:各坐标轴全为旋转轴,为球形空间。