问题：
试阐述PID 控制的含义及其作用?
答案：
:PID 调节是比例、积分、微分的意思。其实质是对输入的偏差量按比例、积分、微分的函数关系进行运算,运算结果用以控制输出。比例调节器的控制规律为:0u e K u p +=,比例调节器控制简单,反映快,但有静差,增大Kp 可以减小静差,但Kp 过大会引起调节过程振荡,导致系统不稳定。 比例积分调节器的控制规律为:00)1(u edt T e K u t I p ++=?,比例积分调节器对偏差的响应除了按比例变化的部分外,还有积分累计的部分,只要偏差不为零,则积分环节就有累计输出,直至偏差为零,使系统达到稳定,积分的强若取决于TI ,TI 越大,积分作用越弱。 比例积分微分调节器的控制规律为:00)1(u dt de T edt T e K u D t I p +++=?,加入微分控制是为了加快响应速度,在偏差出现或变化的瞬间,不但对偏差量作出及时反应,而且对偏差的变化速率作出反应,即按偏差变化的趋势进行控制,使偏差消灭于萌芽状态。